水下管道网作为城市的重要组成，其质量直接影响着居民的生活。水下管道网是一个体系网络。某处存在问题或者损坏就会造成连锁反映影响整个体系，目前，水下管道网中管道检测采用管道监测仪，记录管道内部具体情况。但是，现有的水下管道监测仪在工作时，往往会出现监测不到位，不能全方面的监测到每个部位，需进行二次检测，提高成本。

水下管道巡检机器人采用了一套集机械化与智能化为一体的机器人设备，能良好的记录水下管道内部具体情况。能全方面的检测到水下管道的每个部位，且改善了对水下管道损害区域不能进一步采集数据的问题。

那管道巡检机器人具体的巡检流程是什么呢？

1、电源，设置在壳体内部，用于向巡检机器人供电；

2、图像采集装置，可转动地设置在壳体的前端，用于采集水下管道情况；

3、驱动装置，用于驱动巡检机器人沿预设路径移动；

4、若干个磁吸附装置，设置在壳体内部，用于将巡检机器人吸附固定在水下管道壁上；

5、传感器组件，设置在壳体的内部，用于监测巡检机器人的运动状态；

6、控制器，设置在壳体内部，分别与电源、图像采集装置、驱动装置、磁吸附装置和传感器组件连接，用于储存巡检信息以及控制巡检机器人的运动，其中，巡检信息包括巡检机器人的巡航路线以及采集到的水下管道情况。

管道巡检机器人每个磁吸附装置设置在壳体的内壁上，并与电源相连接；其中，磁吸附装置包括线圈和铁芯，线圈缠绕在铁芯上，线圈连接电源，通电后铁芯产生磁性。

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